Tips: This is my homework of “Computer Control System” course, so mistakes do happen.

This article will discuss an interpolation algorithms for line and circular. And it provides an implement of C language.

Interpolation Algorithms

Many numerical control machines are powered by stepping motors. When a pulse is sent to a stepping motor, the stepping motor alters its position by a unit step. Two motors can be used to control the XY movements of an arm or tool over a working plane.

If the pulse are generated by a device which can remember or generate a specified train of pulses, repetitive operations such as grinding, painting, or cutting can be performed hunderds of times with virtually no variation. A microcomputer is an obvious choice to gernerate and remember the pulse.

Since stepper motors can move only in discrete steps, we must approximate the actual curve by a series of small XY motions. Many algorithms rely upon parametric functions such as sine and cosine to perform the necessary calculations. Parametric functions, however, typically require a high degree of numeric precision. Calculating sine and cosine values with a microcomputer can be too time-consuming to be useful in a realtime application.

The following two algorithms require no parametric functions. This makes them ideally suited to the
computation and memory capacities of microcomputers. Since these algorithms do not require a large amount of complex mathematical calculation, they are fast enough to be used in real-time applications.

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需要了解的信息

1. 有些应用之所以在 Kali Linux 下无法启动，是因为它们不允许以 root 用户的身份运行，通常，我们可以直接修改相应的二进制文件，将 getuid 改为 getppid，来达到我们的目的。不过这样破坏了安全性，也会因为软件的反复更新，而需要每次做重复的操作。

2. 我们可以使用 gksu -u <username> <bin> 的方式来在终端以其他用户的身份启动应用。

3. usr/share/applications 路径下陈列着应用菜单里相应的 .desktop 文件。其中 Exec 参数定义了执行的命令。

综述，我们可以创建一个普通的用户，并修改应用菜单执行命令，来达到在 root 桌面环境下方便地以其他用户身份运行应用的目的。

例：使用 Chrome

添加一个名为 normaluser 的用户：

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useradd -m normaluser

此时，便可以用此用户运行 Chrome：

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gksu -u normaluser google-chrome-stable

此外，编辑 /usr/share/applications 下的 google-chrome.desktop 将 Exec 参数改为：

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gksu -u normaluser /usr/bin/google-chrome-stable %U

这样，我们便可以通过桌面图标启动 Chrome 了。

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本文以 Vultr 购买的 CentOS 7 主机为例，详细介绍了编译并部署 shadowsocks-libev的方法，并分别说明了不使用 obfs 和使用 obfs 混淆的安装配置方法。建议以密钥的方式绑定主机并以此登录，注意保护好自己的密钥。注：示例命令均是在 root 用户下执行的。

准备工作

首先，更新系统：

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yum update

为了防止被人暴力扫描破解登录密码，我们先对 Vultr 自动生成的密码进行重置：

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passwd root

这里我个人使用了 256 位随机密码，包含特殊字符。

另外也可以安装 fail2ban 来禁止掉反复尝试登录的ip地址：

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yum install fail2ban

启用 fail2ban ：

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systemctl enable fail2ban

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本文最后更新于 2020 年 4 月 9 日

本文以 Debian 10 和 Ubuntu 18.04 为例，说明如何搭建 Tor Bridge。

请先参照 Debian & Ubuntu 服务器的初始化配置 一文对服务器进行各种必要的配置。本文以 sammy 用户为例，进行 Tor bridge 的搭建，并默认已按初始化配置文章对服务器进行了必要的安全配置。

Tor 的目的在其匿名性，众所周知，如果在特殊的网络环境下，想连接到 Tor 网络可能需要一个网桥，一般的网桥还不行，因为会被检测到 Tor 流量，ip 直接被 ban 掉。

Tor 的节点分为三种

1. 作为出口节点，Exit Relays 。出口节点实际上是暴露于互联网的，相当于最后真正去访问站点的那个人。

2. 在 Tor directory 中列出的中继节点，叫 Middle Relays 。IP 很可能被检测到，很可能被屏蔽。

3. 在 Tor directory 中不列出的中继节点，叫 Bridges ，也就是我们这篇文章重点介绍的节点。它可以帮助你绕过网络运营商对于 Tor 的封锁。

混淆插件

在过去的几年中，审查者开始可以屏蔽即使使用了 Bridges 的 Tor clients 。故，在严格审查的环境下，我们应该使用混淆插件进行规避，比如 meek，比如 obfs4，在这里，将着重介绍如何使用 obfs4 。

VPS 对于 Tor 的支持

并非所有 VPS 商都允许使用 Tor，所以应该事先了解政策支持情况，下面表格列出了常用的 VPS 支持情况：

获取更多信息，可以参考支持 / 封禁列表。

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硬件上

一、思路： GPIO 给三极管基极信号

使用三极管组成开关电路。以 S9013 为例，S9013 是 NPN 型三极管。关于 NPN 型三极管，S9013 的特性如下：

NPN 基极高电压，极电极与发射极短路。低电压，极电极与发射极开路。也就是不工作。

二、接线

相关电路图如下：

软件上

一、GPIO 简单使用

首先看一些例程：

1.GPIO 输出

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# -*- coding: utf-8 -*-  
import RPi.GPIO as GPIO  
import time  
# BOARD 编号方式，基于插座引脚编号  
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)  
# 输出模式  
GPIO.setup(11, GPIO.OUT)  

while True:  
    GPIO.output(11, GPIO.HIGH)  
    time.sleep(1)  
    GPIO.output(11, GPIO.LOW)  
    time.sleep(1)

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